Palazzo Costa venne realizzato su progetto del famoso architetto Ferdinando Bibiena a partire dal 1693. Il salone al piano nobile (1699) venne realizzato in collaborazione con Giovanni Evangelista Draghi e si svolge su cinque ordini architettonici prospettici. 

Le altre sale sono state adibite a Museo Ambientale e raccolgono un vasto nucleo di mobili settecenteschi ed opere pittoriche. Di grande interesse la sala “Salvator Rosa”, che deve il suo nome alla presenza di una notevole raccolta di opere, dipinti ed incisioni dell’artista (Napoli 1615- Roma 1673).

Tra tutte le opere dell’artista, considerato uno dei massimi esponenti della pittura del Seicento, spicca “Mario davanti alle rovine di Cartagine" che venne esposto anche a Napoli, al Museo di Capodimonte, in occasione della mostra “Salvator Rosa fra mito e magia”. Oltre alle opere di Salvator Rosa, sono conservati dipinti di Mario Nuzzi, detto “Mario dei Fiori”, Sisto Badalocchi, Andrea Sacchi e una raccolta di sculture dal XIV al XVIII secolo.