Het paleis bevindt zich op de site van de Fortezya Augustan, de residentie van Condottiero Castruccio Castracani, waar ook zijn paleis was, misschien ontworpen door Giotto.Het grote complex, dat een vijfde van de stad bezette, werd in 1370 vernietigd door de bevolking. Het fort werd hersteld en gebruikt als woning door Paolo Gudigi in 1401;Na zijn val in 1429 werd dit opnieuw gedeeltelijk ontmanteld en werd later het Palazzo Pubblico ("Public Palace").
Na een periode als de residentie van hertogin Elisa Baciocchi was het de zetel van de Lucchese staatsregering tot de eenwording van Italië in 1861, toen het werd overgenomen door de provincie Lucca.
Het paleis is van groot formaat en is zijn huidige uiterlijk te danken aan de restauratie van Bartolomeo Ammannati in 1578 (van de linkerkant naar het centrale portaal).De rechtervleugel werd pas in 1728 toegevoegd door Francesco Pini, een leerling van Filippo Juvarra.In het begin van de 19e eeuw werd het verder verrijkt door de hertogelijke architect Lorenzo Nottolini.
Het paleis omvat een centrale rechtbank, dat niet voltooid is.Het heeft een dubbele portiek met pilaren en, in het centrum, een standbeeld van de Lucchese advocaat Francesco Carrara, werken door Augusto Passaglia.Links is een ander onafgemaakte rechtbank, bekend als Cortile Degli Svizzeri, verwijzend naar het Corps of Swiss Guard in dienst van de Republiek Lucca, ook ontworpen door Ammannati en gekenmerkt door het gebruik van Rustication.
De binnenhal, toegankelijk via een monumentale trap van Nottolini, huisvestte de National Gallery van Lucca, verhuisde in 1977 naar Villa Gudigi. De trap eindigt met een galerij met beelden.De hal van de algemene Raad van de Republiek heeft een Vlaamse schilderij en een fresco van de Lucchese Freedom.Boven de Loggia Delle Guardie staat de Ammannati Loggia, versierd met grotesken en stuccose.De Staffieri Hall heeft fresco's van Luigi Ademollo.