Realizzato per volontà di Francesco I, il castello fu eretto da Bartolino da Novara e costruito tra il 1390 e il 1406. È una vera e propria fortezza che protegge la città nella zona di confluenza tra il Lago di Mezzo e quello Inferiore. 

Caratteristica la parte esterna che presenta quattro grandi torri ed un fossato profondo. Il castello è fruibile all'interno del percorso di visita di Palazzo Ducale, con accesso da piazza Sordello, e ospita la famosa "Camera Picta" nota come Camera degli Sposi, decorata dal Mantegna tra il 1465 e il 1474 per volere del marchese Ludovico II. Il castello è annesso al museo di Palazzo Ducale