Ponte Milvio byl postaven v 109 B. C. cenzor Marcus Aemilius Scaurus a přestože byl umístěn „Extra urbem“, i.E.Mimo městské hradby vždy hrála rozhodující roli díky své strategické postavení mezi důležitými konzulárními silnicemi Flaminia, Cassia, Clodia a Veeentana.

To se původně nazývalo „Mulvius“, pravděpodobně po rodině, která ji pověřila, a ve středověku se lidem nazýval „krtek“ nebo „mollo“ (měkký).Posledně jmenované jméno bylo pravděpodobně způsobeno skutečností, že kolaps centrálního oblouku vyžadoval nastavení dočasné dřevěné lávky, která se nebezpečně otočila, když ji lidé překročili.Slavná bitva mezi Constantinem a Maxentiem in312 A. D. se konala v Ponte Milvio.

V devatenáctém století vůli papeže zbožným sedmým architektem Valadier navrhl jeho navrácení, nahradil remízové ​​mosty a stavěl opevněnou bránu na severní straně mostu.V roce 1849 bylo zničeno příkazem Garibaldi, aby bránil pokroku francouzské armády.Od té doby bylo na několika dílech provedeno na mostě a proměnilo jej v procházky pro chodce.