Ponte Milvio byggdes 109 B. C. av censorn Marcus Aemilius Scaurus och även om den låg "extra urbem", i.e.Utanför stadsmurarna har alltid spelat en avgörande roll på grund av dess strategiska position mellan de viktiga konsulära vägarna Flaminia, Cassia, Clodia och Veientana.

Det kallades ursprungligen "Mulvius", förmodligen efter familjen som hade beställt den, och under medeltiden kallades den "Mole" eller "Mollo" (mjuk) av folket.Det senare namnet berodde troligen på att den centrala bågens kollaps krävde uppsättningen av en tillfällig träbro som svängde farligt när människor korsade den.Den berömda striden mellan Konstantin och Maxentius i312 A. D. ägde rum vid Ponte Milvio.

Under det nittonde århundradet, av påven from den sjunde arkitekten Valadier utformade sin restaurering, ersatte dragbroarna och byggde en förstärkt grind på norra sidan av bron.1849 förstördes det av order av Garibaldi att hindra den franska arméns framsteg.Från den tiden utfördes flera verk på bron och förvandlade den till en fotgängare.