Ponte Milvio foi construído em 109 B. C. pelo censor Marcus Aemilius Scaurus e, embora estivesse localizado "Urbem extra", i.e.Fora dos muros da cidade, sempre desempenhou um papel decisivo devido à sua posição estratégica entre as importantes estradas consulares flaminia, Cassia, Clodia e Veientana.

Foi originalmente chamado de "Mulvius", provavelmente depois da família que o encomendara, e na Idade Média era chamada "Mole" ou "Mollo" (suave) pelo povo.O último nome provavelmente se deveu ao fato de que o colapso do arco central exigia a criação de uma passarela de madeira temporária que balançava perigosamente quando as pessoas o atravessaram.A famosa batalha entre Constantine e Maxentius em 312 A. D. ocorreu em Ponte Milvio.

No século XIX, por vontade do Papa Pious the Sétimo O Valeto do Arquiteto projetou sua restauração, substituindo as pontes do sorteio e construindo um portão fortificado no lado norte da ponte.Em 1849, foi destruído pela Ordem de Garibaldi para impedir o avanço do exército francês.A partir desse momento, em vários trabalhos foram realizados na ponte, transformando -a em uma travessia de pedestres.