Em 1561, a República de Veneza decidiu construir um novo cinturão fortificado que defendia a cidade, de importância estratégica, porque na fronteira com o estado de Milão.As paredes foram concebidas pelo arquiteto militar Buoniuto Lorini como uma fortificação para Bastionate e a execução das obras foi dirigida pelo governador geral, Conte Sforza Pallavicino.Paolo Berlenis seguiu as obras que, iniciadas em 1561, foram concluídas em 1588. Quatro portas foram construídas: Sant'alessandro, San Giacomo, Sant'agostino e San Lorenzo, equipadas com portas, persianas, correntes e portões.

Uma quinta porta, chamada "do resgate", está aberta no forte de San Marco para uso exclusivo dos soldados.O Porta San Lorenzo é o menor entre as aberturas nas paredes de Bergamo;Foi o primeiro a ser construído e pegou o nome da igreja que estava no local, demoliu para a construção das paredes.

Em 1615, a porta foi fechada porque não é considerada muito controlável por quaisquer ataques dos vales Bembana e Imagna;Foi reaberto em 1627, seguindo os pedidos dos habitantes do Val Bembana e das terras de Ponteranica e Sorisole.Sob o arco da porta, uma placa lembra o capitão Giovanni Antonio Zen que, no período em que a praga se enfureceu e a cidade estava em desordem, representava a autoridade pública.Ele foi colocado em agosto de 1631, quando o comandante terminou sua regência.

Desde 1907, foi chamado de "Porta Garibaldi", porque daqui Giuseppe Garibaldi entrou em 8 de junho de 1859 em Bergamo com os caçadores dos Alpes. a porta de San Lorenzo por volta das sete da manhã;O funcionário dos dados abriu a porta e o recebeu como um libertador glorioso, enquanto os guardas apresentavam as armas.Uma placa, colocada em 1907, lembra este evento.