En 1561, la República de Venecia decidió construir un nuevo muro fortificado para defender la ciudad, de importancia estratégica porque limitaba con el estado de Milán. Los muros fueron diseñados por el arquitecto militar Buonaiuto Lorini como fortificación de bastión y la ejecución de las obras fue dirigida por el gobernador general, el conde Sforza Pallavicino. Paolo Berlendis siguió las obras que, iniciadas en 1561, se completaron en 1588. Se construyeron cuatro puertas: Sant'Alessandro, San Giacomo, Sant'Agostino y San Lorenzo, equipadas con puertas, contraventanas, puentes y puertas.

Una quinta puerta, llamada "del Soccorso", está abierta en el fuerte de San Marco para uso exclusivo de los soldados. La puerta de San Lorenzo es la menor de las aberturas en las paredes de Bérgamo; Fue el primero en ser construido y tomó su nombre de la iglesia que se encontraba en el sitio, demolido para la construcción de los muros.

En 1615 se cerró la puerta porque se consideraba poco controlable por posibles ataques desde los valles de Brembana e Imagna; se reabrió en 1627 siguiendo las peticiones de los habitantes de Val Brembana y de las tierras de Ponteranica y Sorisole. Debajo del arco de la puerta, una placa conmemora al capitán Giovanni Antonio Zen, quien, en el período en que la plaga se desató y la ciudad estaba en desorden, representó a la autoridad pública. Fue colocado en agosto de 1631 cuando el comandante terminó su regencia.

Desde 1907 se le ha llamado "Porta Garibaldi" porque desde aquí Giuseppe Garibaldi entró en Bergamo el 8 de junio de 1859 con los Cazadores de los Alpes.

Giuseppe Locatelli Milesi dice que el general llegó a la puerta de San Lorenzo a las siete de la mañana; el encargado de servicio abrió la puerta y lo recibió como un glorioso liberador, mientras que los guardias presentaron armas. Una placa, colocada en 1907, recuerda este evento.