In origine esisteva il porto dell'Ancona, parzialmente interrato. Fu il generale Miollis nel 1797 governatore durante l'occupazione francese, a indurre le autorità cittadine a trasformare lo spazio informe, spesso parzialmente sommerso dalle esondazione del lago di Mezzo, in una piazza adibita alle esercitazioni militari e a ospitare un monumento che ricordasse essere Mantova la patria di Virgilio. 

L'incarico fu dato all'arch. Paolo Pozzo. Furono colmati gli avvallamenti e demolite costruzione di scarso valore che cingevano lo spiazzo per consentire l'impianto di alberi, piante e arbusti. Il monumento inaugurato nel 1801, fu demolito nel 1919 per essere sostituito dall’attuale opera in marmo di Carrara, il cui progetto fu affidato all’architetto Luca Beltrami. L'inaugurazione avvenne nel 1927.