El monumento fue construido por el emperador Adriano (117-138 dC) junto con el puente Aelius en frente de él para convertirse en un mausoleo para él y para sus sucesores. Fue completado por Antonino Piadoso en el 139 dC. En 271, el monumento fue incorporado a las obras defensivas diseñadas por Aurelian, perdiendo su función sepulcral y asumiendo la función de una fortaleza.

A lo largo de los siglos, se convirtió en el baluarte defensivo de la Ciudad del Vaticano, el sitio de una guarnición, una prisión, pero también las oficinas de la Tesorería y el Archivo del Vaticano. En 1925 se fundó el Museo Nacional de la Casta Sant'Angelo para celebrar las glorias del Ejército.

Hoy se puede visitar el interior del castillo con sus ricos frescos del siglo XVII (Salón de Apolo, Salón de Paolina decorado con las Historias de Alejandro Magno, Salón de Perseo con episodio del mito de los griegos). héroe, Room of Amore and Psiche), las prisiones, la colección de armas antiguas, los uniformes y las reliquias de los estados de preunificación, la galería de imágenes (con obras de Carlo Crivelli, Luca Signorelli y Dosso Dossi), la colección De antiguos mármoles, cerámicas y esculturas.

La terraza, hecha famosa por las melodías de Tosca de Puccini (aquí Cavaradossi despide su anhelo de despedida de la vida), ofrece una de las mejores vistas panorámicas del Centro Histórico.