Памятник был построен императором Адрианом (117-138 гг. Н.э.) вместе с мостом Элия перед ним, чтобы стать мавзолеем для него самого и для его преемников. Он был завершен Антонином Благочестивым в 139 году нашей эры. В 271 году памятник был включен в оборонительные работы, спроектированные Аврелианом, потеряв свою могильную функцию и взяв на себя функцию крепости.

В течение веков он стал оборонительным валом Ватикана, местом расположения гарнизона, тюрьмы, а также офисов Ватиканского казначейства и архива. В 1925 году был основан Национальный музей касты Сант-Анджело, чтобы отпраздновать славу армии.

Сегодня интерьер замка можно посетить с его богатыми фресками залов (Зал Аполлона, Зал Паолины, украшенный рассказами Александра Великого, Зал Персея с эпизодом греческого мифа) герой, Комната Амора и Психе), тюрьмы, коллекция старинного оружия, обмундирование и реликвии государств воссоединения, картинная галерея (с работами Карло Кривелли, Луки Синьорелли и Доссо Досси), коллекция древних мраморов, керамики и скульптур.

С террасы, прославленной мелодиями Тоски Пуччини (здесь Каварадосси прощается с тоской по жизни), открывается один из лучших панорамных видов на Исторический центр.