Der Turm befindet sich in der Via Quattro Novembre zwischen der Kirche S. Caterina und dem Komplex der Mercati di Traiano. Der Name "Milizie" bezieht sich auf das Vorhandensein römischer Milizen oder auf eine mittelalterliche Garnison. Der Turm wurde zu Beginn des 13. Jahrhunderts von Papst Gregorio IX aus der Familie der Conti besiedelt. Im Anschluss wurde es von Papst Bonifacio VIII gekauft und verstärkt. Im Jahr 1348 verursachte ein Erdbeben das Absenken des dritten Geschosses und das Absinken des Bodens, was die Neigung des heute noch sichtbaren Turms verursachte. Die Erweiterung der benachbarten Kirche S. Caterian im Jahre 1628 verursachte weitere Schäden am Turm, wie aus einer Inschrift im Erdgeschoss hervorgeht. 1914 wurden von A. Munow einige Restaurierungs- und Konsolidierungsarbeiten durchgeführt und gehören seit 1927 zum Komplex der Mercati Traianei.