Le Pont Sant'Angelo s'appelait jadis Pons Aelius, du nom de l'empereur Aelius Hadrian qui l'a construit en 136 ap. D. pour relier la ville à l'entrée de son mausolée: l'actuel Castel Sant'Angelo. Plusieurs événements importants liés à ce pont se sont produits au cours des années. Au XIVe siècle, au cours de la première année sainte proclamée par le pape Boniface VIII, le trafic sur le pont devait être réglementé en raison de la grande foule de pèlerins.

Dante Alighieri témoigne que deux ponts opposés délimités par une rangée de guichets ont été créés sur le pont, ce qui représentait un raccourci pour atteindre Saint-Pierre de la ville. Au cours de l'année sainte 1450, les balustrades du pont ont été brisées à cause d'un accident causé par le mulet blanc portant le pape Nicolas Cinquième et plusieurs personnes noyées dans le fleuve. De 1488 à 1534, le pont et la place devant lui ont été utilisés comme "exposition d'échafaudages": i. e., l'endroit où les cadavres des personnes exécutées ont été exposés au public.

L'apparition du pont qui s'appelle actuellement Sant'Angelo en raison de la statue de l'Archange qui domine le château, a subi plusieurs transformations: ses tours ont été démolies et deux statues représentant Saint Pierre et Saint Paul ont été ajoutées . Dix autres statues d'anges portant les symboles de la Passion ont été ajoutées en 1668. Bernini a été nommé par le pape Clément IX pour dessiner leurs personnages, tandis que leur exécution était exécutée par ses élèves. Le pont a pris son aspect actuel en 1882 après plusieurs travaux de rénovation.