La Pinacoteca Nazionale di Lucca ha sede dal 1977 a Palazzo Mansi, uno dei più ricchi e lussuosi palazzi signorili della città, costruito tra la fine del Cinquecento e gli inizi del Seicento. Rimasto intatto al corso del tempo, molte sale conservano ancora l'arredo originario: la fastosa Camera degli Sposi costituisce un esempio del gusto barocco. 
Oltre alla Pinacoteca,si trovano all'interno del Palazzo un'importante raccolta di pittura lucchese, con opere di Batoni, Tofanelli, Ridolfi e Marcucci, e una collezione di tessuti, paramenti e arredi dal XVIII al XX secolo. 

Il nucleo principale della Pinacoteca è costituito dall'appartamento monumentale del piano nobile dove si trovano esposte le opere donate dal granduca Leopoldo II d'Asburgo Lorena nella seconda metà del XIX secolo, i dipinti rinvenuti dalla collezione Mansi e le acquisizioni da collezioni private. 

Il piano terra è adibito a mostre temporanee, mentre al secondo piano vengono esposte opere di pittori lucchesi del secolo XIX. A oggi, la Pinacoteca di Palazzo Mansi si presenta come un elegante spazio espositivo contenente dipinti di grande valore: la collezione spazia dal XIV al XVIII secolo e permette ai visitatori di cogliere gli aspetti di una panoramica significativa sulle maggiori scuole pittoriche, da quella toscana a quella veneta, da quella emiliana a quella fiamminga. 

Spiccano all'interno della collezione capolavori assoluti come il Ritratto di Alessandro de' Medici di Jacopo da Pontormo (1494-1566), il Ritratto di Don Garzia de' Medici bambino del Bronzino (1503-1572), La continenza di Scipione di Domenico Beccafumi (1486-1551), La Crocifissione tra i Santi Caterina d'Alessandria e Giulio di Guido Reni (1575-1642) e il Ritratto di Senatore veneto del Tintoretto (1518-1594).