De Zuccaro-toren is een middeleeuwse constructie die zich verheft aan de Via Tazzoli, vlakbij de Cittadella Ducale dei Gonzaga en het historisch belangrijkste plein van de stad, Piazza Sordello. Door de lokale bevolking wordt het in het dialect bekend als "Tor dal Sücar", suikertoren, een gewoonte die waarschijnlijk voortkomt uit de vervorming van de naam van de familie die eigenaar was in de zestiende eeuw. Evenzo meende de Mantuaanse historicus Davari dat de naam afkomstig was van het gebruik van de toren, tot 1769, als opslagplaats voor zout, een mineraal dat in het lokale dialect sücar brüsc werd genoemd, zuur suiker.

De toren werd gebouwd in 1143. Het behoorde toe aan de familie Da Ripalta en werd later eigendom van Pinamonte Bonacolsi, en vervolgens van zijn neef Rinaldo en in 1314 van een andere Bonacolsi, Filippino genaamd Ravazolo.
Met de staatsgreep van 1328 namen de Gonzaga de macht over in de stad Mantua en verwierven ze het bezit van de Bonacolsi, waaronder de toren die zijn huidige naam zou krijgen van de adellijke Mantuaanse familie Zuccaro, die eigenaar werd tussen de vijftiende en zestiende eeuw.

De toren liep ernstige schade op in 1540 door een blikseminslag die de top afbrak en de vier grote ramen die het gebouw verlichtten, vernielde. Na een eerste restauratie in 1553 werd de bedekking in 1717 opnieuw gemaakt.