La Torre Guinigi fu edificata nella seconda metà XIV secolo dai Guinigi, famiglia di ricchi mercanti. 
La Torre è una delle poche testimonianze delle numerose torri e campanili che nel trecento fiorirono in tutta Lucca: la loro altezza costituiva un elemento di prestigio per le famiglie più importanti della città, che gareggiavano nel costruirne. 

Torre Guinigi è un tipico esempio dell’architettura romanico-gotica lucchese, costruita in cotto e ornata di trifore, quadriforme, stemmi, cornici e targhe. A rendere unica la Torre Guinigi è la presenza sulla sua sommità di un piccolo giardino pensile, voluto dai Guinigi come simbolo di rinascita. Il giardino è diviso in tre aiuole dove sono piantati cinque lecci secolari. Dal giardino pensile della torre, passata, insieme al palazzo, al Comune di Lucca per volere dell'ultimo discendente della famiglia, si ammira uno splendido panorama della città e delle montagne che la circondano. 

La Torre custodisce anche un’antica leggenda: l’albero più alto fu piantato da Paolo Guinigi e si narra che quando fu catturato da Francesco Sforza e poi imprigionato nel castello, la sua morte fu preannunciata dall’albero che perse tutte le foglie. 

La torre è alta 44,25 metri, e alla sua sommità si trova un giardino pensile dove sono stati impiantati grossi lecci ormai secolari; è raggiungibile dopo aver salito 230 gradini. Il panorama da quell'altezza è particolarmente suggestivo: oltre al Centro Storico, si vedono in lontananza le colline lucchesi.