Selon la tradition, l’apôtre Pierre était enterré dans un cimetière près du cirque de Néron, où il avait été martyrisé. L'empereur Constantin a construit la basilique originale de Saint-Pierre à cet endroit vers l'an 320. Le bâtiment était comparable à celui d'aujourd'hui. Il était composé de cinq nefs précédées d'un grand atrium avec un quadriportique et un cantharos pour les ablutions.

Le long processus qui allait durer environ deux cents ans et avec la contribution d'un grand nombre d'artistes à la reconstruction complète de l'ancienne basilique de Constantin a commencé sous la papauté de Nicolas le Cinquième Parentucelli (1447- 1455). Le tournant fut dirigé par Julian II, le second Della Rovere (1503-1513), qui décida en 1505 de reconstruire complètement le temple en confiant les travaux à Donato Bramante.

Bramante a ouvert un grand palais avec un plan en croix grec et un dôme, qui n'a toutefois pas été finalisé en raison de la mort du pape qui l'a commandé et de Bramante (1514). Viennent ensuite une période d’incertitudes et de réflexions au cours de laquelle les travaux sont supervisés successivement par Rafael, Baldassarre Peruzzi et Antonio da San Gallo. San Gallo, en particulier, s’écartait de la conception originale proposant un plan en croix latine plus traditionnel. En 1547, Paul III Farnèse nomma Michel-Ange pour poursuivre les travaux.

Le vieux maître avait plus de soixante-dix ans. Il décida de revenir au plan de Bramante, mais le projeta vers le haut avec le dôme puissant mais élancé, fabriqué par Michelangelo jusqu'au tambour et complété par quelques modifications apportées par Giacomo della Porta entre 1588 et 1590. Sous le règne de Paul Quint Borghese (1605-1621) Carlo Maderno fut chargé de compléter les travaux. Il ajouta trois petites chapelles latérales - réintroduisant ainsi le plan en croix latine - et construisit la façade controversée achevée en 1614.

En 1626, la basilique fut finalement consacrée par le pape Urbanthe Huitième Barberini (1623-1644). À partir de 1629, la supervision des travaux fut confiée à Gian Lorenzo Bernini, qui réalisa la plupart des décorations et aménagea définitivement la place devant l'église, qui érigea la célèbre colonnade entre 1656 et 1665. La façade imposante fait 15 mètres de long et est précédée de l'escalier de trois étages conçu par Bernini. Il présente des pilastres et des colonnes corinthiennes et est surmonté d'un grenier surmonté de treize statues colossales.

La Loggia of Blessings est placée au centre. C'est ici que le pape bénit les fidèles lors des occasions les plus solennelles et que l'élection d'un nouveau pape est annoncée au monde entier. La statue équestre de Constantin par Bernini est visible depuis le vaste atrium dessiné par Maderno à travers une porte vitrée.

Le centre des cinq portes d'entrée est remarquable. Ses ailes sont une œuvre de Filarete du XVe siècle (elles étaient déjà dans l'ancienne basilique). La Porta Santa, dont l'ouverture marque officiellement le début de l'année sainte, est la dernière porte à droite. La taille de l'intérieur est en effet grande et présente une nef centrale avec deux bas-côtés.

La Rota Porphyretica, un disque de porphyre (qui se trouvait auparavant près de l'autel de l'ancienne basilique) sur lequel Charlemagne s'est agenouillé pour recevoir la couronne impériale de Léon III la veille de Noël en 800 n'est que quelques-uns mètres de l’entrée à l’étage de la nef centrale. En se dirigeant vers l'autel, les longueurs des plus grandes églises du monde sont indiquées au sol en lettres de bronze.

Sur le dernier pilier de droite, une célèbre statue en bronze représentant saint Pierre assis et bénédictif - longtemps considérée comme du cinquième siècle, mais maintenant attribuée avec certitude au XIIIe siècle et peut-être même à Arnolfo di Cambio - conduit au dôme, dont l'intérieur lumineux a été décoré de mosaïques par Cavalier d'Arpino en 1605.

Les colonnes en spirale de l'énorme baldaquin en bronze conçu par Gian Lorenzo Bernini entre 1624 et 1633 en collaboration avec d'autres artistes Francesco Borromini, notamment, se distingue sous le dôme soutenu par quatre piliers colossaux de Bramante avec des statues de saints décorant leurs bases (particulièrement intéressant, le San Longino de Bernini placé sous le premier pilier de droite).

L'autel pontifical est sous le baldaquin et donne sur la confession conçue par Maderno alignée sur la tombe sous-jacente de Saint-Pierre. Bernini a également conçu la spectaculaire chaise Saint-Pierre au centre de l’abside, flanquée des monuments funéraires d’Urban VIII, également conçue par Bernini et de Paul III, œuvre exceptionnelle de Guglielmo della Porta.