Este palacio fue la residencia de los condes d'Arco hasta 1973, cuando la última descendiente de Giovanna d'Arco estipuló que se convertiría en un museo público.
El palacio imperial local fue probablemente aquí durante el siglo XII. Los restos de un muro de dos metros de espesor parecen apoyar esta teoría.
Duque Vincenzo Vendí el edificio a su secretario y ministro Annibale Chieppio, quien lo amplió después de comprar un terreno a los franciscanos cercanos.
Cuando Giuseppe Maria Chieppio murió en 1729, su hijo Scipione tenía la obligación, en caso de que no tuviera hijos, de dejarle todo al hijo primogénito de su hermana Teresa. Murió sin hijos en 1740, y la familia de Francesco Alberto d'Arco y Teresa Chieppio entró en el actual Palazzo d'Arco.
Todavía se puede ver el águila bicéfala del Imperio Sagrado Romano con los escudos de armas de d'Arco y Chieppo en la fachada de tímpano.

Present Palace es un elegante edificio de estilo neoclásico del arquitecto Antonio Colonna (1782-1792). En el interior, aún puedes admirar:
- los muebles originales;
- pinturas de Niccolò da Verona, Luini, Magnasco, Pourbus, Van Dyck y Giuseppe Bazzani;
- la biblioteca, rica en libros antiguos;
- la cocina y su gran colección de artículos de cobre;
- Salone dello Zodiaco (id est the zodiac hall), pintada en fresco por Giovanni Maria Falconetto en 1520;
- el bonito jardín y su exedra.