Monumentet byggdes av kejsaren Hadrian (117-138 e.Kr.) tillsammans med Aelius-bron framför den för att bli en mausoleum för sig själv och för sina efterträdare.Det slutfördes av Antoninus fromma 139 e.Kr.År 271 införlivades monumentet i de defensiva verk som designades av Aurelian, förlorade sin gravfunktion och förutsatt att en fästning har funktion.

Under århundraden blev det den defensiva ramparten i Vatikanstaden, platsen för en garnison, ett fängelse, men också kontor för Vatikanens skattkammare och arkiv.1925 grundades National Museum of Caste Sant’angelo för att fira arméns härlighet.

Idag kan det inre av slottet besökas med sina sjuttonhundratalets rika frescoed -hallar (Hall of Apollo, Hall of Paolina dekorerad med berättelserna om Alexander den stora, Hall of Perseus med avsnittet av myten om den grekiskaHero, Room of Amore och Psiche), fängelserna, samlingen av antika armar, uniformerna och relikerna från föreningstaterna, bildgalleriet (med verk av Carlo Crivelli, Luca Signorelli och Dosso Dossi), samlingenav forntida kulor, keramik och skulpturer.

Terrassen, berömd av melodierna från Puccinis Tosca (här ger Cavaradossi sitt längtan farväl till livet), erbjuder en av de bästa panoramautsikten över det historiska centret.