Mausoleum startades runt år 130 A. D. och slutfördes 139, ett år efter kejsarens död (117-138 A. D.).Den stod på den högra banken av Tibern och kunde nås från campus Martius genom Ponte Elio (Pons Aelius), idag Ponte Sant’Angelo.

Den består av en fyrkantig piedestal och en cirkulär konstruktion (trumma) som idag utgör den nedre delen av Castel Sant’Angelo.Galleriet som går runt trumman når en korridor som leder till gravkammaren, belägen i mitten av mausoleum.Kammaren är ett fyrkantigt rum med tre nischer på sidorna, en gång täckt med marmor.

Urnen med Hadrians aska placerades här och senare begravdes alla kejsare av Antonini- och Severi -familjerna upp till Caracalla här.En brons quadriga med statyn av Hadrian placerades ovanpå mausoleum.

Byggnaden inkluderades senare i en vall av de aureliska väggarna, kanske av kejsaren Honorius i 403 A. D .. Den förvandlades till ett slott troligen under det tionde århundradet.