1561 beslutade Republiken Venedig att bygga ett nytt befäst bälte som försvarade staden, av strategisk betydelse eftersom på gränsen till delstaten Milan.Väggarna utformades av den militära arkitekten Buoniuto Lorini som en befästning till Bastionate och verkställandet av verken leddes av guvernören, Conte Sforza Pallavicino.Paolo Berlenis följde verken som, som började 1561, slutfördes 1588. Fyra dörrar byggdes: Sant'Alessandro, San Giacomo, Sant'Agostino och San Lorenzo, utrustade med dörrar, fönsterbrädor, dragbryggor och grindar.

En femte dörr, kallad "av räddningen", är öppen i fortet San Marco för exklusiv användning av soldaterna.Porta San Lorenzo är den mindre bland öppningarna i väggarna i Bergamo;Det var den första som byggdes och tog sitt namn från kyrkan som stod på platsen, revs för byggandet av väggarna.

1615 stängdes dörren eftersom den inte anses vara mycket kontrollerbar av några attacker av Brembana- och Imagna -dalarna;Det öppnades igen 1627 efter förfrågningarna från invånarna i Val Brembana och länderna i Ponteranica och Sorisole.Under dörrbågen påminner en plack kapten Giovanni Antonio Zen som under den period då pesten rasade och staden var i oordning, representerade den offentliga myndigheten.Han placerades i augusti 1631 när befälhavaren avslutade sin regency.

Sedan 1907 har det kallats "Porta Garibaldi" för härifrån gick Giuseppe Garibaldi in 8 juni 1859 i Bergamo med jägarna i Alperna. Dörren till San Lorenzo runt sju på morgonen;Tärningens anställd öppnade dörren och välkomnade honom som en härlig befriare, medan vakterna presenterade vapnen.En plack, som placerades 1907, påminner om detta evenemang.