Мавзолей был основан около 130 года н.э. и завершен в 139 году, через год после смерти императора Адриана (117-138 гг. Н.э.). Он стоял на правом берегу Тибра, и к нему можно было добраться из кампуса Мартиуса через Понте-Элио (Pons Aelius), сегодня Понте-Сант-Анджело.

Он состоит из квадратного постамента и круглой конструкции (барабана), которая сегодня образует нижнюю часть замка Сант-Анджело. Галерея, которая проходит вокруг барабана, достигает коридора, который ведет к погребальной камере, расположенной в центре мавзолея. Камера представляет собой квадратную комнату с тремя нишами по бокам, однажды покрытую мрамором.

Здесь была установлена ​​урна с прахом Адриана, а затем здесь были похоронены все императоры семей Антонини и Севери до Каракаллы. Бронзовая квадрига со статуей Адриана была помещена на вершине мавзолея.

Здание было позже включено в крепостную стену Аврелианских стен, возможно, императором Гонорием в 403 г. н.э. Оно было преобразовано в замок, вероятно, в десятом веке.