В 1561 году Венецианская республика решила построить новую укрепленную стену для защиты города, имеющую стратегическое значение, поскольку она граничит с государством Милан. Стены были спроектированы военным архитектором Буонаиуто Лорини как укрепление бастиона, а выполнение работ было поручено генерал-губернатору графу Сфорце Паллавичино. Паоло Берлендис следил за работами, которые начались в 1561 году и были завершены в 1588 году. Были построены четыре двери: Сант-Алессандро, Сан-Джакомо, Сант-Агостино и Сан-Лоренцо, оборудованные дверями, ставнями, подъемными мостами и воротами.

Пятая дверь, называемая «дель Сококорсо», открыта в форте Сан-Марко для исключительного использования солдатами. Ворота Сан-Лоренцо являются второстепенными из проемов в стенах Бергамо; был построен первым и получил свое название от церкви, которая стояла на месте, снесенной для возведения стен.

В 1615 году дверь была закрыта, потому что она считалась мало управляемой из-за возможных атак из долин Брембана и Иманья; он был вновь открыт в 1627 году по просьбе жителей Валь-Брембана и земель Понтераника и Сорисоле. Под аркой двери установлена ​​мемориальная доска капитану Джованни Антонио Дзену, который в период, когда бушевала чума, и город был в смятении, представлял государственную власть. Он был помещен в августе 1631 года, когда командир закончил свою регентство.

С 1907 года его называли «Порта Гарибальди», потому что отсюда Джузеппе Гарибальди вошел в Бергамо 8 июня 1859 года вместе с «Охотниками Альп».

Джузеппе Локателли Милези рассказывает, что генерал прибыл к двери Сан-Лоренцо около семи утра; Дежурный клерк открыл дверь и приветствовал его как славного освободителя, в то время как охранники представили оружие. Мемориальная доска, установленная в 1907 году, напоминает об этом событии.