Ponte Sant'Angelo era antigamente chamado de Pons Aelius, pelo nome do imperador Aelius Adriano, que o construiu em 136 A. D. para conectar a cidade com a entrada ao seu mausoléu: o atual castel Sant'Angelo.Vários eventos importantes relacionados a essa ponte ocorreram no decorrer dos anos.No século XIV, durante o primeiro ano sagrado proclamado pelo Papa Boniface no oitavo, o tráfego do outro lado da ponte teve que ser regulamentado devido à grande multidão de peregrinos.

Dante Alighieri testemunha que dois caminhos opostos delimitados por uma fileira de escritórios de ingressos foram criados na ponte, que representava um pouco para chegar a São Pedro da cidade.Em vez disso, durante o ano sagrado de 1450, as grades da ponte foram quebradas devido a um acidente causado pela mula branca que carregava o papa Nicholas o quinto e várias pessoas se afogaram no rio.De 1488 a 1534, a ponte e a praça na frente dela foram usadas como a "exposição de andaimes": i.e., o local onde os cadáveres de pessoas executadas foram expostas ao público.

A aparência da ponte atualmente chamada Sant'Angelo devido à estátua do arcanjo que domina o castelo, sofreu várias transformações: suas torres foram demolidas e duas estátuas representando São Pedro e São Paulo foram adicionados.Mais dez estátuas de anjos que carregam os símbolos da paixão foram adicionadas em 1668. Bernini foi nomeado pelo papa Clement no nono para traçar suas figuras, enquanto sua execução foi realizada por seus alunos.A ponte assumiu sua aparição atual em 1882, após várias obras de renovação.