O monumento foi construído pelo imperador Hadrian (117-138 dC) juntamente com a ponte Aelius à sua frente para se tornar um mausoléu para si e para seus sucessores.Foi concluído por Antoninus Pious em 139 dC.Em 271, o monumento foi incorporado às obras defensivas projetadas pela Aurelian, perdendo sua função sepulcral e assumindo a função de uma fortaleza.

No decorrer de séculos, tornou -se a muralha defensiva da cidade do Vaticano, o local de uma guarnição, uma prisão, mas também os escritórios do Tesouro e do Arquivo do Vaticano.Em 1925, o Museu Nacional de Casta Sant'Angelo foi fundado para celebrar as glórias do exército.

Hoje, o interior do castelo pode ser visitado com seus salões afrescos ricos do século XVII (Hall of Apollo, salão de Paolina decorado com as histórias de Alexandre, o Grande Hall de Perseu, com episódio do mito do gregoHerói, Sala de Amore e Psiche), as prisões, a coleção de braços antigos, os uniformes e as relíquias dos estados de pré-unificação, a galeria de imagem (com obras de Carlo Crivelli, Luca Signorelli e Dosso Dossi), a coleçãode mármores antigos, cerâmica e esculturas.

O terraço, famoso pelas melodias do Tosca de Puccini (aqui Cavaradassi se despediu da vida), oferece uma das melhores vistas panorâmicas do centro histórico.