A Torre dos Zuccaro é uma construção medieval que se ergue na Via Tazzoli, nas imediações da Cidadela Ducal dos Gonzaga e da praça historicamente principal da cidade, a Piazza Sordello. Pela população local é conhecida dialeticamente como "Tor dal Sücar", torre do açúcar, costume provavelmente originado da deformação linguística do nome da família que a possuía no século XVI. Da mesma forma, o historiador mantovano Davari considerou que o nome derivava do uso da torre, até 1769, como depósito de sal, mineral que no dialeto local era denominado sücar brüsc, açúcar de sabor azedo.

A torre foi erguida em 1143. Pertenceu à família Da Ripalta, tornando-se depois propriedade de Pinamonte Bonacolsi, e posteriormente de seu sobrinho Rinaldo e em 1314 de outro Bonacolsi, Filippino apelidado Ravazolo. 
Com o golpe de Estado de 1328, os Gonzaga assumiram o governo da cidade de Mântua e adquiriram para seu patrimônio os bens bonacolsianos, entre eles a torre que teria recebido o nome atual da nobre família mantovana dos Zuccaro, que se tornaram seus proprietários entre os séculos XV e XVI.

A torre sofreu graves danos em 1540 devido a um raio que mutilou o topo, destruindo os quatro janelões que iluminavam o edifício. Após um primeiro restauro em 1553, o telhado foi refeito em 1717.