Wśród najstarszych muzeów publicznych w Europie, Muzeum Lapidarium (z kolekcjami greckimi, etruskimi, Paleo-Veneta i rzymskimi, a także arabskimi epigrafami) zostało założone w 1745 r. Przez jedną z najznakomitszych postaci Werony, Scipione Maffei, której osobista kolekcja stanowiła podstawa zbiorów muzeum.
Znajdujące się na terenie zabytkowych murów, które łączą Piazza Bra i Castelvecchio, muzeum zostało pomyślane jako rodzaj ogrodu dostępu do Akademii Filharmonii. Od 1612 roku Akademia zdobyła około 28 epigrafów, które były wyświetlane na dziedzińcu przed budynkiem.
Początkowe przekształcenie tej kolekcji w uznane muzeum było wynikiem wysiłków Scipione Maffei; Muzeum zostało następnie nabyte przez miasto w 1883 roku i wyposażone zgodnie z nowoczesnymi standardami w 1982 roku.