Ponte Sant'Angelo nazywany był starożytnym Pons Aelius, od imienia cesarza Aeliusa Hadriana, który zbudował go w 136 r. A., aby połączyć miasto z wejściem do jego mauzoleum: obecnego Zamku Świętego Anioła. Kilka ważnych wydarzeń związanych z tym mostem miało miejsce na przestrzeni lat. W XIV wieku, podczas pierwszego Roku Świętego ogłoszonego przez Papieża Bonifacego Ósmego, ruch przez most musiał być regulowany ze względu na duże tłumy pielgrzymów.

Dante Alighieri świadczy o tym, że na moście utworzono dwie przeciwległe ścieżki wyznaczone rzędem kas biletowych, które stanowiły skrót do miasta Świętego Piotra z miasta. Zamiast tego podczas Roku Świętego w 1450 r. Poręcze mostu zostały rozbite z powodu wypadku spowodowanego przez białego muła, który niósł papieża Mikołaja Piątego i kilka osób utopiło się w rzece. Od 1488 do 1534 r. Most i plac przed nim były używane jako „wystawa rusztowań”: e. miejsce, w którym zwłoki straconych osób zostały wystawione na widok publiczny.

Wygląd mostu, który obecnie nazywany jest Sant'Angelo z powodu posągu Archanioła, który dominuje nad zamkiem, przeszedł kilka zmian: jego wieże zostały zburzone i dodano dwa posągi przedstawiające św. Piotra i Pawła . W 1668 r. Dodano jeszcze dziesięć posągów aniołów niosących symbole Męki Pańskiej. Bernini został wyznaczony przez papieża Klemensa Dziewiątego do narysowania ich postaci, podczas gdy ich egzekucja była wykonywana przez jego uczniów. Most przybrał swój obecny wygląd w 1882 r. Po kilku pracach remontowych.