Muzeum Kryminologii zostało założone w 1931 r. Przez ministra sprawiedliwości Alfredo Rocco i początkowo powstało w XVII-wiecznym budynku Carceri Nuove (Nowe Więzienia) przy Via Giulia i przeniesione do sąsiedniego byłego więzienia dla nieletnich w Palazzo del Gonfalone w 1975 roku.

Pierwotnie składał się z trzech części; Muzeum miało gromadzić przedmioty o istotnym znaczeniu dla przestępczości i udostępniać je uczonym, od narzędzi tortur po materialne dowody. Dlatego eksponowane są narzędzia śmierci, takie jak imponujące gilotyny i di tortury, takie jak żelazne sarkofagi wyposażone w wewnętrzne ciernie i klatki w kształcie ludzkiego ciała.

Obok znajdują się ramiona i pistolety używane do słynnych zbrodni, a także osobliwy czerwony płaszcz najbardziej legendarnego kata w Rzymie, Mastro Titta. W latach dziewięćdziesiątych system separacji tematów zastąpiono historyczno-kulturową trasą podzieloną na trzy okresy. Historia instytucji więziennej i reformy penitencjarnej są również przedstawiane równolegle z historią ewolucji przestępczości.