Ponte Milvio został zbudowany w 109 rpne przez cenzora Marka Ajmiliusa Skaurusa i chociaż znajdował się „ekstra urbem”, ja. mi. poza murami miasta zawsze odgrywała decydującą rolę ze względu na swoje strategiczne położenie między ważnymi drogami konsularnymi Flaminia, Cassia, Clodia i Veientana.

Pierwotnie nazywano go „Mulvius”, prawdopodobnie po rodzinie, która go zleciła, aw średniowieczu ludzie nazywali go „Mole” lub „Mollo” (miękki). Ta ostatnia nazwa była prawdopodobnie spowodowana faktem, że zawalenie się centralnego łuku wymagało utworzenia tymczasowej drewnianej kładki, która niebezpiecznie kołysała się, gdy ludzie ją przekraczali. W Ponte Milvio odbyła się słynna bitwa pomiędzy Constantine'em i Maxentiusem w 332 A. D.

W dziewiętnastym wieku, dzięki woli papieża Pious the Siódmego, architekt Valadier zaprojektował jego restaurację, zastępując ciągnione mosty i budując ufortyfikowaną bramę po północnej stronie mostu. W 1849 r. Został zniszczony przez rozkaz Garibaldiego, aby powstrzymać postępy armii francuskiej. Od tego czasu wykonano kilka prac na moście, zamieniając go w przejście dla pieszych.