Zgodnie z tradycją apostoł Piotr został pochowany na cmentarzu w pobliżu cyrku Nerona, gdzie został zamęczony. Cesarz Konstantyn zbudował oryginalną bazylikę św. Piotra w tym miejscu około roku 320. Budynek był porównywalny z obecnym pod względem wielkości i składał się z pięciu naw poprzedzonych dużym atrium z czworokątem i cantharos do ablucji.

Długi proces, który doprowadziłby do około dwustu lat i przy udziale wielu artystów do całkowitej odbudowy starożytnej bazyliki Konstantynowskiej, rozpoczęty pod pontyfikatem Mikołaja Piątego Parentucelli (1447– 1455). Punktem zwrotnym był Julian II Della Rovere (1503-1513), który w 1505 r. Postanowił gruntownie odbudować świątynię, zlecając prace Donato Bramante.

Bramante założył wielki pałac z greckim planem krzyża i kopułą, który jednak pozostał niedokończony z powodu śmierci zarówno papieża, który go zlecił, jak i Bramantego (1514). Potem nastąpił okres niepewności i przemyślenia, podczas których prace były kolejno nadzorowane przez Rafaela, Baldassarre Peruzzi i Antonio da San Gallo. W szczególności San Gallo oddzieliło się od oryginalnego projektu, proponując bardziej tradycyjny plan krzyża łacińskiego. W 1547 r. Paweł Trzeci Farnese mianował Michała Anioła na kontynuowanie prac.

Stary mistrz miał ponad siedemdziesiąt lat. Postanowił wrócić do planu Bramantego, ale wyrzucił go w górę z potężną, a jednocześnie smukłą kopułą, wykonaną przez Michała Anioła do żaluzji i uzupełnioną kilkoma zmianami Giacomo della Porta między 1588 a 1590 rokiem. Pod papiestwem Pawła Piątego Borghese (1605-1621) Carlo Maderno został wyznaczony do ukończenia prac. Dodał trzy małe boczne kaplice - ponownie wprowadzając plan krzyża łacińskiego - i zbudował kontrowersyjną fasadę, ukończoną w 1614 roku.
1626 Bazylika została ostatecznie poświęcona przez papieża Urbanthe Ósmego Barberiniego (1623-1644). Począwszy od 1629 r. Nadzór nad pracami powierzono Gianowi Lorenzo Berniniemu, który wykonał większość dekoracji i ostatecznie zaaranżował plac przed kościołem budującym słynną kolumnadę w latach 1656–1665. Imponująca fasada ma 15 metrów długości i jest poprzedzona trzypiętrowe schody zaprojektowane przez Berniniego. Przedstawia pilastry i korynckie kolumny i zwieńczone jest attyką zwieńczoną trzynastoma kolosalnymi posągami.

Loggia Błogosławieństw znajduje się w centrum. To tutaj papież błogosławi wiernych przy najbardziej uroczystych okazjach, a wybór nowego papieża zostaje ogłoszony światu. Konny pomnik Konstantyna Berniniego można zobaczyć z szerokiego atrium zaprojektowanego przez Maderno przez szklane drzwi.

Centralny z pięciu drzwi wejściowych jest niezwykły. Jego skrzydła to piętnastowieczne dzieło Filarete (były już w starożytnej bazylice). Porta Santa, której otwarcie daje oficjalny początek Roku Świętego, to ostatnie drzwi po prawej stronie. Rozmiar wnętrza jest rzeczywiście duży i przedstawia centralną nawę z dwoma bocznymi nawami.

Rota Porphyretica, porfirowy dysk (który był wcześniej przy ołtarzu starożytnej bazyliki), na którym Karol Wielki ukląkł, aby otrzymać cesarską koronę z Leona Trzeci w Wigilię 800 roku, to tylko kilka jardów od wejścia na podłodze nawy głównej. Idąc w kierunku ołtarza, długości największych kościołów na świecie są wskazane na podłodze literami z brązu.

Na ostatnim prawym filarze słynny posąg z brązu przedstawiający św. Piotra siedzącego i błogosławionego - przez długi czas uważany za piąty wiek, ale teraz z pewnością przypisany do XIII wieku, a może nawet do Arnolfo di Cambio - prowadzi do kopuły, której jasne wnętrze ozdobiono mozaikami autorstwa Cavaliera d'Arpino w 1605 roku.

Spiralne kolumny ogromnego baldachimu z brązu zaprojektowanego przez Giana Lorenzo Berniniego między 1624 a 1633 r. We współpracy z innymi artystami w tym Francesco Borromini wyróżniają się pod kopułą wsparte na czterech kolosalnych kolumnach Bramantego z posągami świętych zdobiących ich bazy (szczególnie interesujące San Longino Berniniego pod pierwszym prawym filarem).

Ołtarz papieski znajduje się pod baldachimem i wychodzi na spowiedź zaprojektowaną przez Maderno, dopasowaną do grobu św. Piotra. Bernini zaprojektował także spektakularne Krzesło Świętego Piotra w centrum absydy, otoczone grobowymi pomnikami zarówno Urban ósmego, również zaprojektowanego przez Berniniego i Paula Trzeciego, wyjątkowej pracy Guglielmo della Porta