Porta San Pietro to drzwi do murów Lukki, które wychodzą na południe. Powstał w latach 1565–1566 i jest częścią renesansowych murów miejskich. Został zaprojektowany przez Alessandro Restę. Porta San Pietro otwiera się trzema drzwiami zwieńczonymi w środku tarczą z emblematem San Pietro ze słowami „libertas”, a po bokach dwoma lwami umieszczonymi w niszach, w starożytnych otworach, przez które płynęły łańcuchy, które obsługiwały starożytny most zwodzony. Boczne otwory wykonano po zbudowaniu drzwi. Drzwi mają elegancki klasyczny tympanon, który wzmacnia strukturę. Dzisiaj boczne drzwi są używane do transportu pieszego, podczas gdy centralne otwarcie to droga dla ruchu samochodowego.