De toren bevindt zich in via Quattro Novembre, in het gebied tussen de kerk van S. Caterina en het complex van de Mercati di Traiano.De naam "Milizie" verwijst naar de aanwezigheid van Romeinse militiesopvangingen of naar een garnizoen op middelbare leeftijd.De toren werd in het begin van de XIII -eeuw gevestigd door paus Gregorio IX uit de familie van de Conti.Hierna werd het gekocht en versterkt door paus Bonifacio VIII.In 1348 veroorzaakte een aardbeving het vallen van de derde verdieping en het zinken van de grond waardoor de helling van de toren tegenwoordig nog zichtbaar was.De uitbreiding van de aangrenzende kerk van S. Caterian in 1628 veroorzaakte verdere schade aan de toren, zoals gerapporteerd op een inscriptie ommuurd in de begane grond.In 1914 werden sommige herstel- en consolidatiewerkzaamheden gemaakt door A. Munow en sinds 1927 maken deel uit van het complex van de Mercati Traianei.