Het monument werd gebouwd door keizer Hadrianus (117-138 AD) samen met de Aelius-brug ervoor om een ​​mausoleum voor zichzelf en voor zijn opvolgers te worden.Het werd voltooid door Antoninus Pmer in 139 na Christus.In 271 werd het monument opgenomen in de defensieve werken die door Aurelian zijn ontworpen, zijn graffunctie verloren en de functie van een fort aannam.

In de loop van de eeuwen werd het de verdedigende wallen van de Vaticaanstad, de plaats van een garnizoen, een gevangenis, maar ook de kantoren van de Vaticaanse schatkist en het archief.In 1925 werd het National Museum of Caste Sant’Anangelo opgericht om de glorie van het leger te vieren.

Vandaag kan het interieur van het kasteel worden bezocht met zijn zeventiende -eeuwse rijke frescoedhallen (Hall of Apollo, Hall of Paolina versierd met de verhalen van Alexander de Grote, Hall of Perseus met aflevering van de Myth of the GrieksHeld, kamer van Amore en Psiche), de gevangenissen, de collectie antieke armen, de uniformen en de relikwieën van de prunificaties, de fotogalerij (met werken van Carlo Crivelli, Luca Signorelli en Dosso Dossi), de collectievan oude knikkers, keramiek en sculpturen.

Het terras, beroemd gemaakt door de melodieën van Puccini's Tosca (hier geeft Cavaradossi zijn verlangen afscheid tot leven), biedt een van de beste panoramische uitzichten op het historische centrum.