La torre si trova in Via Quattro Novembre, nell’area compresa tra la chiesa di Santa Caterina e il complesso dei Mercati di Traiano. Il nome "Milizie" si riferisce alla presenza di postazioni militari romane o ad un presidio di epoca medievale. La torre venne sistemata agli inizi del XIII secolo da Papa Gregorio IX della famiglia dei Conti. Fu in seguito acquistata e rafforzata da Papa Bonifacio VIII. Nel 1348 un terremoto provocò il crollo del terzo piano e il cedimento del terreno, causa dell’inclinazione della torre ancora oggi visibile. L'ampliamento della adiacente Chiesa di Santa Caterina nel 1628, provocò ulteriori danni alla torre come riporta una iscrizione murata all’interno del piano terreno. Nel 1914 furono effettuati lavori di restauro e consolidamento diretti da A. Muñoz e dal 1927 fa parte del complesso dei Mercati Traianei.