Ponte Milivio, costruito nel 109 a.C. dal Censore Marco Emilio Scauro, pur essendo stato edificato "extra urbem", ossia al di fuori delle mura della città, ha sempre ricoperto un ruolo determinante in virtù della sua posizione strategica tra le importanti vie consolari Flaminia, Cassia, Clodia e Veientana. 

Chiamato in origine "Mulvius", probabilmete dalla famiglia Mulvia che lo avrebbe commissionato, fu nel Medioevo denominato, secondo un uso popolare, "Mole" o "Mollo". Quest'ultimo nome sarebbe stato attribuito a causa del crollo di un'arcata centrale ed alla collocazione temporanea di una passerella di legno che oscillava al passaggio.Su ponte Milvio si consumò nel 312 d.C. la famosa battaglia tra l'imperatore Costantino e Massenzio. 

Nell'800, per volontà di Papa Pio VII, l'architetto Valadier ne progettò il riassetto, sostituendo i ponti levatoi ed edificando a nord del ponte una porta fortificata. Nel 1849 venne distrutto per ordine di Garibaldi per ostacolare l'avanzata dei Francesi. Da quell'epoca in poi il ponte ha subito vari lavori fino ad essere trasformato, come é ad oggi, in un passaggio pedonale.