La chiesa fu eretta a spese del cardinale Scipione Borghese, per opera di Carlo Maderno tra il 1608 ed il 1620. Dedicata in principio a San Paolo, deve il nuovo nome ad una piccola immagine della Madonna trovata tra i rifiuti del castello di Pilsen, alla quale gli eserciti cattolici di Ferdinando d'Asburgo attribuirono la vittoria su Praga protestante (1620).

L'armoniosa facciata, quasi una ripetizione della chiesa di Santa Susanna (del Maderno), è di Gian Battista Sorìa. Caratterizzata da due ordini di lesene, ha in basso una breve scalinata ed un portale arricchito da nicchie laterali.

All'interno della chiesa si trova la Cappella Cornaro, commissionata a Bernini dal cardinale Federico Cornaro dopo il suo arrivo a Roma nel 1644, e realizzata tra il 1647 e il 1651. La cappella costituisce uno dei capolavori del Barocco a Roma e conserva una delle più belle sculture del Bernini, l’ "Estasi di Santa Teresa" (1646). Le due figure in marmo, di Santa Teresa e dell'Angelo, sono circondate da raggi di luce divina materializzati in bronzo.