Le mausolée a été inauguré vers l'an 130 et achevé en 139, un an après la mort de l'empereur Hadrian (117-138 ap. D.). Il se dressait sur la rive droite du Tibre et pouvait être accédé du Campus Martius par le pont Elio (Pons Aelius), aujourd’hui le pont Sant’Angelo.

Il se compose d’un socle carré et d’une construction circulaire (tambour) qui forme aujourd’hui la partie inférieure de Castel Sant’Angelo. La galerie qui fait le tour du tambour atteint un couloir menant à la chambre funéraire située au centre du mausolée. La chambre est une pièce carrée avec trois niches sur les côtés, jadis recouvertes de marbre.

L'urne avec les cendres d'Hadrien a été placée ici et plus tard tous les empereurs des familles Antonini et Severi jusqu'à Caracalla ont été enterrés ici. Un quadrige en bronze avec la statue d'Hadrien a été placé au sommet du mausolée.

Le bâtiment fut ensuite inclus dans un rempart des murs d'Aurélien, peut-être par l'empereur Honorius en 403 av. J.-C. Il fut transformé en château probablement au Xe siècle.