En 1561, la République de Venise décida de construire une nouvelle enceinte fortifiée, d'une importance stratégique pour la défense de la ville, car elle était limitrophe de l'État de Milan. Les murs ont été conçus par l'architecte militaire Buonaiuto Lorini comme un bastion et l'exécution des travaux a été dirigée par le gouverneur général, le comte Sforza Pallavicino. Paolo Berlendis a suivi les travaux commencés en 1561 et achevés en 1588. Quatre portes ont été construites: Sant'Alessandro, San Giacomo, Sant'Agostino et San Lorenzo, équipées de portes, volets, ponts-levis et portes.
Une cinquième porte, appelée «del Soccorso», est ouverte dans le fort de San Marco à l'usage exclusif des soldats. La porte de San Lorenzo est la mineure des ouvertures dans les murs de Bergame; fut le premier à être construit et tire son nom de l'église qui se trouvait sur le site, démolie pour la construction des murs.
En 1615, la porte fut fermée car elle était considérée comme peu contrôlable par d'éventuelles attaques des vallées de Brembana et d'Imagna; il a été rouvert en 1627 à la suite des demandes des habitants de Val Brembana et des terres de Ponteranica et de Sorisole. Sous la voûte de la porte, une plaque commémore le capitaine Giovanni Antonio Zen qui, à l'époque où la peste faisait rage et où la ville était en plein désarroi, représentait l'autorité publique. Il a été placé en août 1631 lorsque le commandant a terminé sa régence.
Depuis 1907, elle s'appelle “Porta Garibaldi” car à partir d'ici, Giuseppe Garibaldi est entré à Bergame le 8 juin 1859 avec les Chasseurs des Alpes.
Giuseppe Locatelli Milesi raconte que le général est arrivé à la porte de San Lorenzo vers sept heures du matin; le commis de service ouvrit la porte et l'accueillit comme un libérateur glorieux, tandis que les gardes présentaient des armes. Une plaque, placée en 1907, rappelle cet événement.
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