Una de las iglesias más antiguas de Roma, levantada en la casa del senador Pudente se dice que fue sede de San Pietro y donde más tarde (durante C. II), se construyó un edificio termal. Esta última se convirtió en una basílica, entre el final de C. IV y el principio de C. V, para luego dedicarse a Santa Pudenziana (probablemente hermana de Santa Prassede). Bajo el papado de Adriano I, la iglesia fue reconstruida, luego restaurada bajo Gregorio VII y por el Papa Innocenzo III, a quien debemos el magnífico campanario.

En 1589 fue ampliamente modificado por la mano de Francesco da Volterra. La fachada reconstruida por el comprador del cardenal Luciano Bonaparte para Antonio Manno (1870), encarna un maravilloso friso de C. XI, conversión del marco original de la puerta, con los medallones de Pastore y Pudente, Pudenziana y Prassede y, en El medio, el místico Agnello. El interior de la iglesia, dividido en tres naves por seis columnas antiguas, se puede admirar el mosaico de C. IV y tallado en el '500, entre los más antiguos de Roma.