Im Jahr 1561 beschloss die Republik Venedig, eine neue Festungsmauer zur Verteidigung der Stadt zu errichten, die von strategischer Bedeutung war, weil sie an den Staat Mailand grenzte. Die Wände wurden vom Militärarchitekten Buonaiuto Lorini als Bastionsfestung entworfen und die Ausführung der Arbeiten wurde vom Generalgouverneur, Graf Sforza Pallavicino, geleitet. Paolo Berlendis folgte den Arbeiten, die 1561 begonnen und 1588 abgeschlossen wurden. Vier Türen wurden gebaut: Sant'Alessandro, San Giacomo, Sant'Agostino und San Lorenzo, ausgestattet mit Toren, Rollläden, Zugbrücken und Toren.

Eine fünfte Tür namens "del Soccorso" steht in der Festung von San Marco zur ausschließlichen Verwendung von Soldaten zur Verfügung. Das San Lorenzo-Tor ist das kleinere der Öffnungen in den Mauern von Bergamo; war der erste, der gebaut wurde und erhielt seinen Namen von der Kirche, die auf dem Gelände stand und für den Bau der Mauern abgerissen wurde.

Im Jahr 1615 wurde die Tür geschlossen, weil sie durch mögliche Angriffe aus den Tälern von Brembana und Imagna als wenig kontrollierbar angesehen wurde; 1627 wurde es auf Antrag der Einwohner von Val Brembana und der Länder Ponteranica und Sorisole wiedereröffnet. Unter dem Torbogen erinnert eine Gedenktafel an den Kapitän Giovanni Antonio Zen, der in der Zeit, in der die Seuche wütete und die Stadt in Unordnung geriet, die öffentliche Hand vertrat. Es wurde im August 1631 aufgestellt, als der Kommandant seine Regentschaft beendet hatte.

Seit 1907 heißt es "Porta Garibaldi", weil Giuseppe Garibaldi am 8. Juni 1859 mit den Jägern der Alpen in Bergamo einmarschierte.

Giuseppe Locatelli Milesi erzählt, dass der General an der Tür angekommen ist von San Lorenzo gegen sieben Uhr morgens; Der Dienstbeamte öffnete die Tür und begrüßte ihn als einen glorreichen Befreier, während die Wachen Waffen präsentierten. Eine Plakette aus dem Jahr 1907 erinnert an dieses Ereignis.