Der Zuccaro-Turm ist ein mittelalterliches Bauwerk, das sich in der Via Tazzoli in unmittelbarer Nähe der Herzoglichen Festung der Gonzaga und des historisch wichtigsten Platzes der Stadt, der Piazza Sordello, erhebt. Von der lokalen Bevölkerung wird er im Dialekt als "Tor dal Sücar", Zucker-Turm, bezeichnet, eine Gewohnheit, die wahrscheinlich aus der sprachlichen Verformung des Namens der Familie stammt, die im sechzehnten Jahrhundert im Besitz des Turms war. Ebenso vermutete der Mantovaner Historiker Davari, dass der Name von der Nutzung des Turms als Salzlager bis 1769 abstammt, ein Mineral, das im lokalen Dialekt als sücar brüsc, saurer Zucker, bezeichnet wurde.

Der Turm wurde 1143 erbaut. Er gehörte der Familie Da Ripalta und wurde später Eigentum von Pinamonte Bonacolsi, dann von seinem Neffen Rinaldo und schließlich 1314 von einem anderen Bonacolsi, Filippino, genannt Ravazolo.
Mit dem Staatsstreich von 1328 übernahmen die Gonzaga die Herrschaft über die Stadt Mantua und erwarben das Vermögen der Bonacolsi, darunter auch den Turm, der seinen heutigen Namen von der adligen mantovanischen Familie der Zuccaro erhielt, die ihn zwischen dem fünfzehnten und sechzehnten Jahrhundert besaß.

Der Turm erlitt 1540 schwere Schäden durch einen Blitzschlag, der die Spitze abtrennte und die vier großen Fenster zerstörte, die das Gebäude beleuchteten. Nach einer ersten Restaurierung im Jahr 1553 wurde das Dach 1717 neu gemacht.