Pomník byl postaven císařem Hadriánem (117-138 nl) spolu s mostem Aeliusem před ním, aby se stal mauzoleem pro sebe a pro své nástupce.Byl dokončen Antoninusem zbožným v roce 139 nl.V roce 271 byl památník začleněn do obranných prací navržených Aurelianem, ztratil svou sepulchrální funkci a převzal funkci pevnosti.

V průběhu staletí se stal defenzivním hradbem ve vatikánském městě, místem posádky, vězení, ale také kanceláře Vatikánské pokladny a archivu.V roce 1925 bylo založeno národní muzeum kasty Sant'Angelo k oslavě slávy armády.

Dnes může být interiér hradu navštíven s bohatými freskami v sedmnáctém století (Hall of Apollo, Hall of Paolina zdobená příběhy Alexandra The Great, Hall of Perseus s epizodou mýtu řeckéhoHrdina, místnost Amore a Psiche), věznice, sbírka starožitných zbraní, uniformy a relikvie států předdeunifikace, obrazový galerie (s díly Carla Crivelliho, Luca Signorelliho a Dosso Dossi), Sbírkastarověkých kuliček, keramiky a soch.

Terasa, proslavená melodiemi Pucciniho Tosca (zde Cavaradossi dává své touhu rozloučit se s životem), nabízí jeden z nejlepších panoramatických výhledů na historické centrum.