Die befestigte Residenz von Sigismondo Pandolfo Malatesta, Riminis Herrscher von 1432 bis 1468, verband ein Fest seiner Fähigkeiten mit Verteidigungsbedürfnissen. Seine schiere Größe und der Abriss der Gebäude zwischen dem Schloss und dem Bürgerplatz unterstreichen die Dominanz der religiösen und politischen Mächte der Stadt.

Die imposante Festung hatte gewaltige Türme und eine Außenmauer mit Böschungen und einem breiten Wassergraben, und der Bergfried war mit weißem Putz versehen, um sich vom Rot des Torhauses abzuheben. Das Verteidigungssystem, für das Filippo Brunelleschi als Berater fungierte, enthielt auch Kanonen.

Wie bei der Restaurierung bestätigt wurde, wurden in die Burg Reste der römischen Mauern und Türme, das mittelalterliche Gattolo-Tor und mehrere Malatesta-Häuser eingebaut. Wie aus der Inschrift über dem Haupttor hervorgeht, behauptete Sigismondo, er habe das ganze Schloss selbst gebaut. Die Arbeiten begannen 1437 und dauerten etwa 15 Jahre, obwohl die Burg ab 1446 bewohnt wurde.

Heute ist nur noch der ursprüngliche Kern des Schlosses erhalten, der in den Medaillen von Sigismondo und in der Freske von Piero della Francesca im Malatesta-Tempel gezeigt wird. Das Haupttor wird jedoch immer noch von den Malatesta-Armen überragt und zeigt einen Elefanten und eine Rose vor einem karierten Hintergrund.

Nachdem das Schloss in die Hände des päpstlichen Staates gelangt war, wurde es ab dem 17. Jahrhundert mehrmals umgebaut. Die Außenmauern wurden abgerissen, der Wassergraben gefüllt und die Einrichtung entfernt. Es wurde vom 19. Jahrhundert bis 1967 als Gefängnis genutzt, aber in den 70er Jahren begann ein komplexes Restaurierungsprojekt, das von Carla Tomasini Pietramellara vorbereitet wurde.