Der Architekt Giovanni Battista Bertani errichtete auf Befehl des Herzogs Guglielmo Gonzaga (1550-1587) die Pfälzkirche auf einem kleinen Platz innerhalb des riesigen Herzogspalastes. Das Gebäude begann 1561 und endete 1572, während der Glockenturm 1565 fertiggestellt wurde.
Im selben Jahr erteilte Papst Pius IV. Der Basilika eine Kanonikanstalt und eine eigene Liturgie. Herzog Guglielmo ließ kostbare Reliquien herstellen (jetzt im Diözesanmuseum), um die von ihm erworbenen Reliquien der Heiligen zu erhalten. 1565 baute Graziadio Antegnati die Orgel, und der Herzog gab der Basilika eine angesehene Kapelle (De Wert, Palestrina, Gastoldi).

Die Fassade ist Manierist; Der Innenraum ist erfüllt von dem Licht, das von zwei Laternen an der Decke des Kirchenschiffs ausgeht. Eine Wendeltreppe führt vom erhöhten Presbyterium zur Krypta, einem eigenartigen dreischiffigen elliptischen Raum. Sie können das Altarbild von Domenico Brusasorci (1564) schätzen, das das Martyrium des hl. Barbara darstellt, die Orgelpaneele von Fermo Ghisoni (1566), die die Verkündigung zeigt - während sie Barbara und St. Peter darstellen, wenn sie geschlossen sind - zwei große Leinwände von Lorenzo Costa der Jüngere, der die Taufe von Konstantin (1571) und das Märtyrertum des hl. Adrian (1570) darstellt - beide wurden von Bertani gezeichnet. Hinter dem ersten Altar auf der linken Seite können Sie die Taufe Christi von Teodoro Ghisi und dann die Fußwaschung von Ippolito Andreasi bewundern. Auf der rechten Seite sehen Sie die Schlüsselübergabe und die heilige Margarete von Antiochia von Giovanbattista Giacarelli (1572).

Schließlich sehen Sie in der ersten Kapelle auf der linken Seite eine Leinwand von Giuseppe Bazzani (Mitte des XVIII. Jahrhunderts), auf der Madonna und Kind mit St. Aloysius Gonzaga und St. Margaret dargestellt werden.